六自由度平臺試驗機(jī)由下平臺(固定底座)，運動平臺、虎克鉸(或球鉸)和六個作動器組成，伺服驅(qū)動缸通過球鉸以并聯(lián)的形式將固定底座和運動平臺連接起來，因而六個伺服驅(qū)動缸均可獨立地伸縮。

六自由度平臺試驗機(jī)其獨特的優(yōu)點：

同串聯(lián)機(jī)構(gòu)的懸臂梁比較，六自由并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運動平臺由6個作動器同事職稱，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，剛度較大，且承載能力大。

串聯(lián)式機(jī)器人的傳動系統(tǒng)及驅(qū)動電動機(jī)大都固定在運動的大小臂上，導(dǎo)致系統(tǒng)慣性增加，動力性能惡化，而并聯(lián)式則可將驅(qū)動電機(jī)置于固定底座上，減小了運動負(fù)荷，動力性能較好。

串聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差是相關(guān)運動關(guān)節(jié)誤差的積累和放大，因此誤差大而精度低。而并聯(lián)機(jī)構(gòu)則誤差趨向平均化，不存在如此的誤差積累和放大關(guān)系，因而誤差小、精度高：

并聯(lián)式機(jī)器人組成結(jié)構(gòu)往往為對稱式，其各向同性好。

在運動學(xué)分析方面，串聯(lián)機(jī)構(gòu)正解困難，反解容易。多自由度機(jī)構(gòu)運動過程中，需要進(jìn)行實時反解運算，并聯(lián)式容易實現(xiàn)，而串聯(lián)式卻十分不易。